Одомашнивание ослов состоялось гораздо раньше, чем это произошло с лошадьми. Ослы были первыми животными, которых древний человек использовал для перевозки грузов. Уже около 4000 до н. э. в дельте Нила держали одомашненых нубийских ослов. В Месопотамии диких ослов приручили ненамного позже. В античную эпоху ослы попали в Европу. Известно, что ослы малоазиатского происхождения были у этрусков. В Грецию ослы попали около 1000 до н. э.
Изначально ослы использовались для верховой езды и тяги повозок, но с появлением более быстрых и сильных лошадей были заменены ими. С тех пор упоминания об ослах в древних культурах почти обрываются. Использование осла стало ограничено навьючиванием его грузами. В этом деле осёл имел преимущество над лошадьми, так как крайне вынослив и в состоянии намного дольше обходиться без воды и пищи.
Иногда ослы использовались для получения мяса, молока и кожи. Ослиная кожа в Средние века считалась наиболее пригодной для изготовления пергамента. Севернее Альп ослы начали встречаться только со времён римлян.

Путём межвидового скрещивания ослов и лошадей появляются две бесплодные гибридные формы:
мул (гибрид осла и кобылы)
лошак (гибрид жеребца и ослицы)
В древние времена у этих гибридов общее название — меск. Это слово встречается в «Илиаде» и «Одиссее». Например, призом на погребальных играх в честь Патрокла была «кобылица, в утробе носящая меска» (то есть мула).
Наиболее известны французские породы ослов — пиренейская, котентен, пуату, провансальская, испанские — каталонский осёл, среднеазиатские — бухарская и мервская (марыйская). Иногда встречается классификация по выпуклому и прямому профилю (например, у А. Доброхотова). Французские ослы часто выступают на сельскохозяйственных выставках.

Ослы используются человеком в странах с сухим жарким летом и короткой зимой. Они плохо переносят холод и особенно затяжные дожди. Как рабочее животное в жарких странах осел имеет ряд преимуществ перед лошадью: он вынослив, не требователен к кормам, меньше подвержен заболеваниям и более долголетен. Как животное для мелких перевозок и подсобных хозяйственных работ осел не потерял своего значения до сих пор. Очень широко используют осла в странах Африки (особенно в Северной, Восточной и Южной), а также в Юго-Западной Азии, на юге Северной и в Южной Америке.

Домашние ослы спариваются весной и в начале лета. Через 12,5 месяца ослица приносит одного осленка, которого кормит молоком до 6 месяцев. Она очень к нему привязана. Полного роста осленок достигает к двум годам, но работоспособным становится лишь в 3 года.